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智能汽车竞赛活动总结
7月24日，第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛在兰州交通大学完美谢幕，经过半年多的努力与学习，我校工业中心（3）队在这次竞赛中获得西部赛区光电组三等奖，虽然成绩不是很理想，但是从学习的角度上看，学生确实学到了不少新知识、也逐渐成长起来。
“飞思卡尔”杯是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛，该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。
“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械与汽车等多学科专业知识的创意性比赛，融合科学性、趣味性和观赏性为一体。至今我部已参赛两届，在全校形成了具有一定规模影响力，该竞赛给学生提供了广阔的学习空间，丰富了课外兴趣学识，增强了学生的动手能力，深受学生的喜爱。参赛的是工业中心（3）队的光电组，在指导老师的带领下，队员间团结协作，紧密配合，包括前期准备、宣传，比赛以及赛后相关事宜都有条不紊地完成，同时十分感谢校领导及中心领导在此次赛事中的大力支持和帮助。
对于智能车的控制系统，采用Freescale 16 位单片机MC9S12SX128 为核心控制器,利用16个红外光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。看似简单的控制思路制作实属不易，除了兴趣之外，学生必须花费大量的时间和精力攻克各自负责的模块。
在制作过程中主要做了三个方面的努力：
1.单片机初始化模块，包括I/O模块、PWM模块、AD模块、计时器模块、定时中断模块初始化；
2.实时路径检测模块，光电传感器检测黑线，将返回信号输入单片机的输入端口，经单片机内部AD转换，进行分析，得出合适的PWM信号控制舵机转向；
3.舵机控制模块、驱动电机控制模块，通过直接输出PWM信号控制舵机和电机；
5月初，完成了智能车的最初组装以及调试，小车在赛道上能缓慢行走，接下来对各个有效参数进行修改、调试，终于小车的速度和稳定性也有了明显的提升，最后在程序中写入起跑线的检测，基本任务也就完成了。在调试过程中，我们遇到了很多想到以及意想不到的问题，在老师的指导下，逐一想办法解决了这些难题。
7月21日，我们带着小车赴西部赛区进行比赛，在比赛现场，老师和同学们能够近距离的观察到比赛的进行，充分享受比赛带来的刺激和快乐，同时也看到了与外校的差距，领略了在“飞思卡尔”上的强大，决心回去继续努力，也让我们的小车有机会奔跑在总决赛的赛场上。
回顾此次比赛，对其他院校的智能车进行分析、交流，发现了不足之处，也为后续的制作积累了宝贵经验：
1.有些快车的结构设计采用摇头舵机方案，这样可以根据赛道的变化和转向随动控制，能够实时检测到赛道的信息，效果极佳；
2.激光传感器全部采用20mW的大功率激光管，效果比较好；安装密集，可以增强车体的稳定性；
这次比赛，带来的不只是荣誉和证书，更重要的是学习能力和团队协作能力的提升以及工程实践能力，我们将以饱满的热情，投入到新的学习生活中去，争取在下一届比赛中有着更为出色的表现，为我校赢得更多的荣誉。
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